在我國，大約公元前11世紀至公元前771年的西周時期就在邊境設立了關卡，進行防衛。春秋以后，各諸侯紛紛在自己的領地邊界設立關卡，并對進出關卡的貨物和在領地內集市上交易的貨物征稅�！吨芏Y·地官》中有“關市之征”的記載。在當時，關和市是相提并論的。邊界關卡指出也可能是商品的交換集市�！瓣P市之征”是我國關稅雛形，我國“關稅”的名稱也是由此演進而來的。 　　鴉片戰爭后，英人一直統治者我國海關，國境關稅和謎底關稅逐漸有所區別。1931年后，我國的關稅就只指進口稅和出口稅。對進出口國境的貨物只在進出境時征收關稅。
　　在國外，關稅也是一種古老的稅種。據《大英百科全書》對Customs一詞的來源解釋，古時在商人進出市場交易是要向當地領主交納一種例行的、常規入市稅 Customary Tolls，后來就把Customs和Customs Duty作為海關和關稅的英文名稱。                  
　　關稅在英文中還有一個名稱為Tariff。傳說在地中海西口，距直布羅陀21英里處，古時有一個海盜盤踞的港口名叫塔立法(Tariffa)。當時，進出地中海的商船為了避免被搶劫，被迫向塔利法港口的海盜繳納一筆買路錢。以后Tariff就成為關稅的另一通用名稱。                  
　　在近代國家中，英國資產階級通過革命在1640年取得政權后，逐漸開始實行國境關稅，廢除了內地關稅，至1791年初才完全實行國境關稅。比利時、荷蘭手法國影響相繼使用統一的國境關稅。其后世界各國開始普遍實施。                 
　　近代關稅的特點是專對進出國境的貨物在進出國境時征稅，進口后不再重復征收。而且近代國家一般不再把財政收入作為征收關稅的主要目的，而是把關稅作為執行國家經濟政策的一個重要手段。